Para alguns pesquisadores o Carnaval tem raízes históricas que remontam aos bacanais e a festejos similares em Roma; alguns historiadores mais ousados chegam mesmo a relacionar o Carnaval a celebrações em homenagem à deusa Ísis ou ao deus Osíris, no Antigo Egito. Uma outra corrente acredita que a festa iniciou-se com a adoção do calendário cristão.
Em Roma havia uma festa, a Saturnália, em que um carro no formato de navio abria caminho em meio à multidão, que usava máscaras e promovia as mais diversas brincadeiras.
Essa festa foi incorporada pela Igreja Católica, e segundo alguns a origem da palavra Carnaval é carrum navalis (carro naval).
Essa etimologia, entretanto, já foi contestada.
Atualmente a mais aceita é a que liga a palavra "Carnaval" à expressão carne levare, ou seja, afastar a carne, uma espécie de último momento de alegria e festejos profanos antes do período triste da quaresma.
Em 1091 a data da Quaresma foi definitivamente estabelecida pela Igreja Católica; como consequência indireta disso, o período de Carnaval se estabeleceu na sociedade ocidental, sofrendo, entretanto, certa oposição da Igreja, na Europa. Embora alguns papas tenham permitido o festejo, outros o combateram vivamente, como o Papa Inocêncio II.
À seqüência do Renascimento o Carnaval adotou o baile de máscaras, e também as fantasias e carros alegóricos. Ao caráter de festa popular e desorganizada juntaram-se outros tipos de comemoração e progressivamente a festa foi tomando o formato atual, que se preserva especialmente em regiões da França, Itália e Espanha.
Falou em Carnaval, falou em Brasil. O carnaval é considerado uma das festas populares mais animadas e representativas do mundo. Tem sua origem no entrudo português, onde, no passado, as pessoas jogavam uma nas outras, água, ovos e farinha. O entrudo acontecia num período anterior a quaresma e, portanto, tinha um significado ligado à liberdade. Este sentido permanece até os dias de hoje no Carnaval.
O entrudo chegou ao Brasil por volta do século XVII e foi influenciado pelas festas carnavalescas que aconteciam na Europa. Em países como Itália e França, o carnaval ocorria em formas de desfiles urbanos, onde os carnavalescos usavam máscaras e fantasias. Personagens como a colombina, o pierrô e o Rei Momo também foram incorporados ao carnaval brasileiro, embora sejam de origem européia.
No Brasil, no final do século XIX, começam a aparecer os primeiros blocos carnavalescos, cordões e os famosos "corsos". Estes últimos, tornaram-se mais populares no começo dos séculos XX. As pessoas se fantasiavam, decoravam seus carros e, em grupos, desfilavam pelas ruas das cidades. Está ai a origem dos carros alegóricos, típicos das escolas de samba atuais.
No século XX, o carnaval foi crescendo e tornando-se cada vez mais uma festa popular. Esse crescimento ocorreu com a ajuda das marchinhas carnavalescas. As músicas deixavam o carnaval cada vez mais animado.
A primeira escola de samba surgiu no Rio de Janeiro e chamava-se Deixa Falar. Foi criada pelo sambista carioca chamado Ismael Silva. Anos mais tarde a Deixa Falar transformou-se na escola de samba Estácio de Sá. A partir dai o carnaval de rua começa a ganhar um novo formato. Começam a surgir novas escolas de samba no Rio de Janeiro e em São Paulo. Organizadas em Ligas de Escolas de Samba, começam os primeiros campeonatos para verificar qual escola de samba era mais bonita e animada.
O carnaval de rua manteve suas tradições originais na região Nordeste do Brasil. Em cidades como Recife e Olinda, as pessoas saem as ruas durante o carnaval no ritmo do frevo e do maracatu.
Os desfiles de bonecos gigantes, em Recife, são uma das principais atrações desta cidade durante o carnaval.
Na cidade de Salvador, existem os trios elétricos, embalados por músicas dançantes de cantores e grupos típicos da região. Na cidade destacam-se também os blocos negros como o Olodum e o Ileyaê, além dos blocos de rua e do Afoxé Filhos de Gandhi.